Latowicz jest jedną z najstarszych osad w południowo-wschodniej części Mazowsza. Położony na wzgórzu, oblanym dookoła Świdrem i jego odnogą miał charakter obronny. Pierwsze wzmianki o Latowiczu pochodzą z wieku XIII. W 1300 roku wioska została nadana w dożywocie Janowi z Piekar, sędziemu czerskiemu. W 1313 roku był w posiadaniu Krystyna, wojewody płockiego. W okresie feudalizmu Latowicz był jednym z najważniejszych ośrodków miejskich tego regionu (ślady grodziska – Góra Królowej Bony).
W 1420 roku Latowicz otrzymał prawa miejskie na prawie magdeburskim (dokument nie zachował się) potwierdzone następnie przez księcia mazowieckiego Janusza I w 1423 roku.
Począwszy od drugiej połowy XV w. Latowicz – jak pokazują zachowane źródła archiwalne – stał się uposażeniem księżnych mazowieckich, a potem w wieku XVI i XVII jako starostwo niegrodowe należał do uposażenia polskich królowych. Od roku 1536 był w posiadaniu królowej Bony. Ona to, budując nowy dwór o charakterze obronnym przyczyniła się do podniesienia obronności miasta, zwiększenia w nim bezpieczeństwa, a zatem wzrostu liczby mieszkańców. Kolejną właścicielką miasta była Anna Jagiellonka, a od 1609 roku Konstancja, żona Zygmunta III. Największy rozkwit miasta przypada na XVI i pierwszą połowę XVII wieku. O rozwoju Latowicza zadecydowało jego położenie na krzyżujących się tu szlakach handlowych i tranzytowych, położenie geograficzne (położony między rzeką Świder a wielkim obfitującym w ryby stawem) oraz liczne przywileje królewskie. Schyłek świetności Latowicza nastąpił wraz z nadejściem wojen szwedzkich. Miasto niejednokrotnie nawiedzane i niszczone przez wrogie wojska szwedzkie, rosyjskie i kozackie popadło w ruinę. Wiek XVIII to czas podźwignięcia się Latowicza z wielkich zniszczeń. Miasto rozbudowywało się. W latach 30-tych tego stulecia starosta latowicki, książę August Aleksander Czartoryski ufundował drewniany kościół pod wezwaniem Św. Trójcy, rozebrany w 1918 r., gdyż w latach 1899-1911 zbudowano tu nowy murowany kościół w stylu neogotyckim pod wezwaniem św. Walentego. Przy kościele powstały dwa bractwa licznie zrzeszające mieszczan: w 1721 r. Bractwo Różańca Świętego, w 1734 r. – Bractwo Trójcy Przenajświętszej.
Nadużycia ze strony burmistrzów i zarządców oraz destrukcyjne rządy zaborców przyczyniły się do upadku miasta. W 1869 roku Latowicz bezpowrotnie utracił prawa miejskie. Warto jednakże podkreślić, że wieś zachowała do dziś ślady wielowiekowego rozwoju, co widoczne jest w rozplanowaniu ulic, śladach dawnego targowiska o wrzecionowatym kształcie. Z okresu lokacyjnego pochodzi ponadto czworoboczny rynek przylegający do głównego traktu.
